Semana 7

O trabalho desenvolvido nesta semana baseou-se nos seguintes pontos:

 

  • Foi feita a instalação do sistema operativo e ROS  nos restantes Raspberry Pi’s;
  • Configuração dos mesmos para que cada um tenha um IP fixo;
  • Estudo e implementação do NFS (Network File System) de forma a ser possível fazer a partilha de ficheiros dentro da rede de RPi’s;
  • Criação de um nodo ROS que comunica com por porta série com o Arduino enviando uma mensagem que contém a velocidade de cada roda. Este nodo subscreve um tópico que contém uma mensagem do tipo msgs_geometry::Twist.

 

 

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Semana 6

A semana que passou baseou-se nos seguintes tópicos:

  • Continuou-se o estudo do cross-compiling de ROS focando mais utilizando uma solução denominada de meta-ros. No entanto, depois de várias tentativas não se conseguiu obter nenhum resultado.
  • Desenvolvimento de um sistema que permitisse fazer a leitura dos valores encoders por um arduino e este poder enviar o seu valor para um arduino “master” quando solicitado. Para esta comunicação foi usado I2C.
  • Estudo das hipóteses existentes de como desenvolver um controlador PID de forma a controlar os motores em malha fechada.

Semana 5

Durante esta semana foram estudados os seguintes pontos:

  •  Instalação de ROS Kinetic em Raspberry Pi;
  • – Estudo de possibilidades que ferramentas e métodos que facilitem o  processo de desenvolvimento (transferência de ficheiros para o Raspberry, compilação do código, ….);
  • – Estudo da comunicação entre diferentes nodos ROS em diferentes unidades computacionais.

Semana 3

Nesta terceira semana o principal objetivo foi criar um exemplo de comunicação com o arduino com a finalidade de manipular alguns dos seus pinos de saída através de comandos dados a partir do teclado. Para isto, foi criado um nodo que é responsável por ler as instruções do utilizador provenientes do teclado e publicar uma mensagem com esses dados num tópico. Por outro lado foi desenvolvido o código arduino que tem como finalidade interpretar a mensagem emitida pelo nodo anterior e fazer o seu tratamento ativando os respectivos pinos. Ainda no arduino, de forma a demonstrar que pode existir comunicação nos dois sentidos, este emite uma mensagem com o valor dado às saídas PWM.

Semana 2

O trabalho durante esta semana baseou-se em dois pontos.

Primeiramente no estudo mais aprofundado do ROS, tendo sido desenvolvidos vários tutorias, tanto do website oficial assim como outros externos.  Também foi aprofundada a parte da comunicação com um arduino mais especificamente o estudo do package Rosserial.

O segundo ponto desta semana baseia-se no estudo a unidade computacional, ainda não havendo um resultado final.

Semana 1

Com a finalidade de iniciar o trabalho a realizar durante os próximos meses foi elaborado um pequeno relatório preliminar descrevendo as várias tarefas a desenvolver assim como um breve estudo de outros projetos semelhantes já existentes.