O trabalho desenvolvido nesta semana baseou-se nos seguintes pontos:
- Foi feita a instalação do sistema operativo e ROS nos restantes Raspberry Pi’s;
- Configuração dos mesmos para que cada um tenha um IP fixo;
- Estudo e implementação do NFS (Network File System) de forma a ser possível fazer a partilha de ficheiros dentro da rede de RPi’s;
- Criação de um nodo ROS que comunica com por porta série com o Arduino enviando uma mensagem que contém a velocidade de cada roda. Este nodo subscreve um tópico que contém uma mensagem do tipo msgs_geometry::Twist.